立體車庫設計方案

摘要

隨著我國經濟的飛速發展，城市人口日益增多，特別是隨著改革開放以來，我國進入了汽車擁有率迅速上升時候。以往那種單層平面停車場也越來越不能滿足市場的需求。對多停車位、少占空間、使用操作簡單、安全可靠的“立體停車庫”的建設，是解決目前寸土寸金的大都市內停車難的有效辦法。

本文介紹了升降橫移式立體停車庫的工作原理，確定了以PLC為主控單元的控制方案，并對控制系統的輸入，輸出進行了詳細分析，完成了控制系統的輸入，輸出分配和PLC選型，設計了控制系統的程序流程圖，完成立體停車庫控制系統設計。

關鍵詞：立體車庫，升降橫移式，PLC

目錄

摘要I

前言1

第一章 立體停車庫的分類及發展狀況 2

1.1立體車庫的分類及其特點 2

1.2立體停車庫的發展狀況7

第二章 升降橫移式立體停車庫 9

2.1升降橫移式立體停車庫的簡述 9

2.2升降橫移式立體停車庫的結構及組成部分9

2.3升降橫移式立體停車庫的運動規律 12

第三章 升降橫移式立體停車庫的控制系統14

3. 1升降橫移式立體停車庫控制原理及控制系統組成14

3.2升降橫移式立體停車庫系統控制形式的選擇 16

3.3升降橫移式立體停車庫2×3控制系統運動結構的分析 18

3.4升降橫移式立體停車庫控制系統硬件的設計及確定21

3.4.1升降橫移式立體停車庫控制系統的硬件組成 21

3.4.2控制系統的輸入，輸出分析22

3.4.3安全監測系統 23

3.4.4升降橫移式立體停車庫控制系統硬件的確定 23

第四章 升降橫移式立體停車庫PLC控制的控制程序 28

4.1控制程序流程圖 28

4.2 PLC的I/O點分配表及硬件連線圖 29

4.3 升降橫移式立體停車庫梯形圖32

4.4 升降橫移式立體停車庫STL語句表 48

總結與展望 59

前言

    車輛無處停放的問題是城市的社會、經濟、交通發展到一定程度產生的結果，立體停車設備的發展在國外，尤其在日本已有近30~40年的歷史，無論在技術上還是在經驗上均已獲得了成功。我國也于90年代初開始研究開發機械立體停車設備，距今已有二十年的歷程。由于很多新建小區內住戶與車位的配比為1:1，為了解決停車位占地面積與住戶商用面積的矛盾，立體機械停車設備以其平均單車占地面積小的獨特特性，已被廣大用戶接受。

機械車庫與傳統的自然地下車庫相比，在許多方面都顯示出優越性。機械車庫具有突出的節地優勢。以往的地下車庫由于要留出足夠的行車通道，平均一輛車就要占據40平方米的面積，而如果采用雙層機械車庫，可使地面的使用率提高80％—90％，如果采用地上多層（21層）立體式車庫的話，50平方米的土地面積上便可存放40輛車，這可以大大地節省有限的土地資源，并節省土建開發成本。

第一章 立體停車庫的分類及發展狀況

1.1立體車庫的分類及其特點

根據立體停車庫的結構及運行原理，目前我國把機械式停車設備共分為九大類：升降橫移類(psh)，垂直循環類(pcs)、多層循環類(pds)、平面移動類(ppy)、巷道堆垛類(pxd)、水平循環類(psx)、垂直升降類(pcs)、簡易升降類(pjs)、汽車專用升降機類(pqs)。以上各種類型的停車設備，采用不同的工作原理和技術，適用于不同的場地條件，各有其特點和優勢。

圖1-1升降橫移類立體車庫                圖1-2垂直循環類立體車庫

1.橫移類機械式停車設備：采用以載車板升降或橫移存取車輛的機械式停車設備。

特點：由于型式比較多，規?？纱罂尚?，對地的適應性較強，因此使用十分普遍。鋼結構部分、載車板部分、鏈條傳動系統、控制系統、安全防護措施等。在停車設備的市場份額約占70%。

不足點：每組設備必須留有至少一個空車位；為鏈條牽動運行過程不具有防止傾斜墜落功能。

2.垂直循環類機械式停車設備：采用垂直方向做循環運動來存取車輛的機械式停車設備。

特點：省地,在58m2的地方建起大型垂直循環類機械停車庫，可容納34輛轎車，可省去購置土地的大量費用。在停車設備的市場份額約占3-5%。

不足點：設備結構復雜，設有完善的閉鎖和監測系統，采用足夠的安全措施和消防系統，相對比較故障率高。最遠車位一般一次取車需2分鐘，高峰取車時間依次取車時間過長，依次取車第20輛約需30分鐘以上，實用性差，因此有的用戶開始改造。

3.水平循環類機械式停車設備：采用一個水平循環運動的車位系統來存取停放車輛的機械式停車設備。

特點：可以省去進出車道，提建于狹長地形的地方，降低了通風裝置的費用，若多層重疊可為大型停車場。但因一般只有一個出入口，所以存取車時間較長。在停車設備的市場份額約占3-5%。

不足點：但因一般只有一個出入口，所以存取車時間較長，最遠車位一般一次取車需2分鐘，高峰取車時間依次取車時間過長，依次取車第20輛約需30分鐘以上，實用性差，因此有的用戶開始改造。

4.多層循環類機械式停車設備：采用通過使載車板作上下循環運動而實現車輛多層存放的機械式停車設備。

特點：無需坡道，節省占地，自動存取，建于地形細長且地面只允許設置一個出入口的場所。在停車設備的市場份額約占1-2%。

不足點：設備結構復雜，相對比較故障率高。 最遠車位一般一次取車需2分鐘，高峰取車時間依次取車時間過長，依次取車第20輛約需30分鐘以上，實用性差，因此有的用戶開始改造。

1-3水平循環類立體車庫             圖1-4 多層循環類立體車庫

5.平面移動類機械式停車設備：在同一層上用搬運或起重機平面移動車輛或泊車板平面橫移存取車輛，亦可搬運機和升降機配合實現多層平面移動存取車輛的機械式停車設備。

特點：一般設置在地上或半地下，準無人方式，地平面層為自走式，不僅降低建立立體車庫投資費用，而且地平面層可停放大尺寸車輛。在停車設備的市場份額約占2-3%。

不足點：設備結構復雜，相對比較故障率高。 存車超過20輛時，高峰取車時間依次取車時間過長，依次取車第20輛約需30分鐘以上，實用性差。

6.堆垛類機械式停車設備：以巷道堆垛機或橋式起重機將進到搬運器的車輛水平且垂直移動到存車位，并用存取機構存取車輛的機械式停車設備。

特點：巷道堆垛類立體停車庫設備是20世紀60年代后歐洲根據自動化立體倉庫原理設計的一種專門用于停放小型汽車的立體停車設備。是一種集機、光、電、自動控制為一體的全自動化立體停車設備，它的出現解決了人們希望解決的大型自動化停車難題；全封閉車庫，存車安全等特點。該類車庫主要適用于大型密集式存車。在停車設備的市場份額約占3-5%。

不足點：設備結構復雜，設有完善的閉鎖和監測系統，采用足夠的安全措施和消防系統，相對比較故障率高。最遠車位一般

  圖1-5平面移動類立體車庫            圖1-6巷道堆垛類立體車庫

一次取車需2分鐘，高峰取車時間依次取車時間過長，依次取車第20輛約需30分鐘以上，實用性差，因此有的用戶開始改造。

7.垂直升降類機械式停車設備：垂直升降類汽車停車設備亦可稱為塔式立體停車設備，通過提升機的升降和裝在提升機上的橫移機構將車輛或載車板橫移，實現存取車輛的機械式停車設備。

特點：整個存車庫可多達20～25層，即可停放40～50輛車，占地面積不到50m2 ，空間利用率最高。適宜建筑在高度繁華的城市中心區域以及車輛集中停放的集聚點。在停車設備的市場份額約占3-4%。

不足點：設備結構復雜，設有完善的閉鎖和監測系統，采用足夠的安全措施和消防系統，相對比較故障率高。最遠車位一般一次取車需2分鐘，高峰取車時間依次取車時間過長，依次取車第需30分鐘以上，實用性差，因此有的用戶開始改造。

8.簡易升降類機械式停車設備：車位分成上、下二層或二層以上，借助升降機構或俯仰機構使汽車存入或取出的簡易機械式停車設備叫做簡易升降類機械式停車設備。簡易升降類機械式停車設備一般為準無人方式，即人離開后移動汽車的方式。

特點：這類停車設備的結構簡單、操作容易，多用于私人住宅、企事業單位、地下室等。該類停車設備可充分利用地下室空間場所，在面積一定時將至少增加二倍以上的停車位。在停車設備的市場份額約占5-8%。

不足點：整體結構設計不科學，力學結構不合理，二層以下可以，三層上升降運行時擺動幅度過大，風力過大時發生搖晃，連設計人員自己都擔心，留有巨大的安全隱患，是停車設備需要技術改進的產品，否則將被淘汰。

圖1-7垂直升降類立體車庫圖       圖1-8簡易類立體車庫

9.汽車專用升降機：汽車專用升降機是專門用作不同平面的汽車搬運的升降機，它只起搬運作用，無直接存取的作用。

特點：可以代替汽車進出車庫的斜坡道，大大節省空間，提高車庫利用率，汽車專用升降機常用于地下或樓層、屋頂或建筑內自走式車庫存取汽車的搬運。

圖1-9 汽車專用升降機

1.2立體停車庫的發展狀況

機械式停車設備行業在我國是近十幾年來發展起來的新興行業。隨著我國人民生活的不斷提高和汽車工業的高速發展，機械式停車設備以其獨有的優越性，最近幾年得到了廣泛的應用。從我國機械式車庫實際安裝情況看，由于PSH（升降橫移）類具有類型多、規?？纱罂尚?、場地適應性強、價格便宜等特點，決定了PSH類應用最為廣泛，數量占絕大多數，今后相當一段時間內仍將是PSH的天下。

第二章 升降橫移式立體停車庫

2.1升降橫移式立體停車庫的簡述

升降橫移式立體停車庫由于適應性強而備受青睞，該類車庫每個車位均有載車板（即托盤），所需存取車輛的載車板通過升、降、橫移運動到達地面層，駕駛員進入車庫，存取車輛，完成存取過程。停泊在這類車庫內地面的車只作橫移，不必升降，上層車位或下層車位需通過中間層橫移出空位，將載車板升或降到地面層，駕駛員才可以進入車庫內將汽車開進或開出車庫，升降由一臺電機驅動，通過鋼絲繩拖動搬運器垂直升降，橫向移動借助導軌，也是利用一臺電機便可實現車位的移動，它的主要優點在于同一層的車位移動獨立，可以自由動作，并且動作時間短，縮短了存取車的時間。

車庫可設在地上，也可設在地下，或一半設在地下一半設在地上。其鋼結構框架按一定規格的分格單元進行組合，可縱向延伸、分段集中控制，也可橫向并列，分排單獨控制。車庫組合布置的不同形式可適應不同場地條件的需要，配置非常靈活。

2.2升降橫移式立體停車庫的結構及組成部分

升降橫移式立體停車庫主要由鋼結構部分、載車板部分、傳動系統、控制系統、安全防護措施五大部分組成。

對于兩層升降橫移式立體停車庫的設計，其主要的設備規格及停車容量如表1， 2所示：

2*3立體停車庫的結構及車容量的主要參數

圖2

安全措施主要是對頂層車位的防墜，在本設計通過由安全掛鉤，電磁鐵，掛環構成的防墜防止，通過PLC控制電磁鐵對掛鉤進行開啟和關閉。

2.3升降橫移式立體停車庫的運動規律

圖2-1是全地上布置型式的2×3升降橫移式立體停車庫，共6個車位，5個托盤，最多停5輛車，n號托盤上為n號車。車在庫內運行的情況是這樣的：圖中1、 2、號車直接存取車；3﹑4號車是通過1﹑2號車橫移出空位后下降到地面層后存取車，之后

圖2-1

再返回頂層，1,2號車歸位；5好車可以直接下降進行存取車，執行完后再返回頂層。例如如果先要取3號車，首先將1﹑2號車位橫移，3號車位下降，然后取出。

升降橫移立體車庫結構特點為:底層只能平移，頂層只能升降。當底層車位要存取車時，無需移動其它托盤就可直接進出車;頂層進出車時，底層要進行相應的平移處理，直到下方為空才可進行下降和進出車動作，進出車后托盤再上升回到原位置，原來底層的車歸位。其運動總原則是:升降復位，之后平移復位。

第三章 升降橫移式立體停車庫的控制系統

3. 1升降橫移式立體停車庫控制原理及控制系統組成

升降橫移式立體停車庫是一種比較典型的跨學科機電一體化產品，集機械、電子、信息技術于一體。其中，電子技術、信息技術和傳感技術的合理運用與組合構成了車庫的控制系統。升降橫移式立體停車庫的控制系統是整個車庫系統的重要組成部分，也是車庫系統的核心。執行機構是“四肢”，框架是“區體”，那么控制系統就是“大腦”。它指揮著車庫的每個運作過程，并對整個系統的狀態過程進行監控。 

                 圖3-1車庫系統控制原理框圖

升降橫移式立體停車庫的系統控制原理:操作者(人)要通過控制系統信息交流的平臺(界面)把操作信息傳送給控制系統，經系統處理后，系統把可識別的控制信息通過輔助設備驅動執行機構，來完成車庫現場的運作。其系統控制原理框圖，如圖3-1所示。

廣義上來說，車庫的控制系統主要有以下幾部分組成:控制核心單元、接口、驅動單元和界面?？刂坪诵膯卧钦麄€控制系統的“腦件”，它可隨著控制形式的不同而不同，可以是繼電器組成的邏輯電路，也可以是可編程控制器PLC (Programmable Logic Controller)或單片機系統?？删幊炭刂破魇乾F有車庫控制系統的首選。

接口在車庫的控制系統中是必不可少。接口是驅動單元與控制核心單元以及執行部件與驅動單元間的連接點。接口電路大致有三種：開關量接口電路、數字量接口電路和模擬量輸入/輸出接口電路。升降橫移式立體停車庫控制系統應用的接口電路為開關量接口電路。

驅動單元是升降橫移式立體停車庫控制系統的最后一個環節，其種類及范圍也很廣。但在車庫控制系統中，驅動單元比較單調，其驅動部件只有一個專用減速機(帶剎車)。所以，智能控制的車庫系統的運動是靠受控的驅動元件來驅動的。

界面是操作人員與車庫控制核心單元交流信息的平臺。操作人員可以通過界面向車庫系統發送動作意圖，車庫系統可以向操作人員反饋系統運作狀況。簡單的界面可以是一個操作盒，而復雜的界面可以為利用微機通過運用專用的應用軟件建立的人機界面。升降橫移式立體停車庫控制系統的具體組成，要根據具體的控制形式而定，其組成形式也很靈活多樣。

3.2升降橫移式立體停車庫系統控制形式的選擇

    如今在車庫眾多的控制系統中有三種比較常見的控制形式:繼電器邏輯電路控制、單片機控制、可編程控制器控制?，F對這三種控制形式作以簡單的分析及選擇。

繼電器邏輯電路控制：它主要是利用多個主交流接觸器、中間接觸器以及過載熱繼電器等電器元件經合理的聯接構成具有簡單控制功能的邏輯電路。在小型低成本的升降橫移式立體停車庫中運用較多。

優點：其控制元件比較少，專用性比較強，利用繼電器控制，其電路也相應的簡單，電路搭載用時少，成本也很低，適合于家庭用升降橫移式立體停車庫。

缺點：難以實現智能模塊化控制;不適合應用于大規模、大容量的立體停車庫;元器件的損壞率比較高，車庫運行的可靠性不佳;隨著驅動部件的不斷增加，其邏輯電路的搭載難度也大大增加了。對于大中型升降橫移式立體停車庫，其控制形式就不適合運用繼電器的控制形式。

單片機控制：單片機控制在機電設備中是一種比較常見的控制形式，由于它的控制功能強、體積小、功耗小、成本低和使用方便，可以直接裝到儀器設備上。理論上也可用于立體停車庫系統，但實際上在立體停車庫的控制系統中，單片微機控制卻沒有得到廣泛的推廣應用，其原因主要有以下幾點：

1.單片微機控制系統開發周期比較長，系統調試耗時比較多；

2.單片微機抗干擾能力比較弱，所以對現場工作環境要求很苛刻；

3.單片微機自身就是弱電驅動，但是對于停車庫系統來說，執行部件是電機，屬強電系統，這就需要由弱電驅動強電，隨著驅動環節的增加，系統的可靠性就下降了；

4.單片微機控制系統，其控制程序基本上是匯編語言，匯編語言雖然功能比較強大，但是程序編制工作量比較大。

可編程控制器(Programmable LogicController)：可編程控制器控制，特別是應用在智能化要求程度高、多車位、大容量的現代化升降橫移式立體停車庫中。

可編程控制器與繼電器、單片微機相比有著比較獨特的優點：

1.靈活、通用

2.可靠性高、抗干擾能力強

3.編程簡單、使用方便

4.接線簡單

5.功能強

6.體積小、重量輕和易于實現機電一體化

同樣，可編程控制器控制也有其不足的地方，在性價比上要高于繼電器控制和單片微機控制;其開發潛力要差于單片微機，不如其功能靈活多樣;通用性不好，不同廠家的可編程控制器以及其附屬單元都是固定專用等等。

    通過對三種控制形式的分析以及在實際應用中的程度，可編程控制器在立體停車庫的發展中發揮著越來越重要的作用。本文車庫系統即采用可編程控制器控制形式。

3.3升降橫移式立體停車庫2×3控制系統運動結構的分析

升降橫移式立體停車庫的控制系統必須確保車庫的各運動機構能夠在規定的時間內準確無誤完成所要求的動作，確保對車庫現場的工作狀況進行實時監控，并把監控信息反饋至系統的控制核心，由它對系統機構的運作進行修正，保證車庫整個系統在穩定正常的狀態下進行工作。

本文以2*3控制系統為例，進行分析。如下圖所示，先要取

四號車，首先應檢測其下方是否有空位，圖中四號車位下方是二

號車位，所以需要二號車位向右橫移后四號車位下降，然后執行取車動作之后四號車位再上移，最后二號車位歸位，。如下圖所示：

如果現在要向五號車位存車，則需要五號車位下移，存車完畢后五號車位再上移，如下圖所示：

根據運動的規律，不難發現，存取車過程中，涉及最多的就三個方面：

一、為了讓出空位，托盤需要橫移；

二、為了存取車，需要托盤的升降；

三、托盤左右橫移一個準確的停車位和升降到準確的位置。

由此看出，控制任務主要就是要完成對橫移、升降以及定位的控制。在升降橫移式立體停車庫中，每一個有效車位都有一組獨立的橫移和升降系統，分別由一個橫移專用小型減速電機和一個升降專用減速大電機組成。橫移定位靠安裝在橫移導軌規定位置的行程開關來完成，升降定位則靠安裝在地面和車位架規定位置的行程開關來完成?？刂茩M移電機和升降電機可以看作是控制系統的輸出(開關量輸出)，行程開關可以看作是控制系統的信號輸入（開關量輸入）。

3.4升降橫移式立體停車庫控制系統硬件的設計及確定

3.4.1升降橫移式立體停車庫控制系統的硬件組成

系統硬件組成如圖所示：

觸摸屏作為控制系統的操作界面，包含密碼設置及保護，存取車管理等功能，除顯示時鐘與日期，空車位提示外，還設有位選擇，啟動/停止，急停，復位，自動/手動切換等功能軟鍵。

  運行方式分自動和手動兩種，可通過開關切換，在車庫正常運行時使用自動方式，在設備維修和調試時可使用手動方式。自動方式和手動方式均采用PLC可編程控制器控制，因此可保證設備在任何方式下的安全運行。

3.4.2控制系統的輸入，輸出分析

輸入分析：

（1）觸摸屏。觸摸屏是控制系統的操作界面，應該設有車位選擇，啟動/停止、急停、復位、自動/點動切換等控制按鈕。

（2）讀卡器。讀卡器用于識別車主信息，便于管理。

（3）控制柜。在入口處設有電氣控制柜，所有電氣控制元件均裝于柜內，控制柜上還有手動控制按鈕，用于實現手動控制。

（4）傳感器。包括光電傳感器、行程開關、限位開關等。

輸出分析：

（1）平移和升降電機。載車板的左右平移和上下移動由電機的正反轉控制。

（2）防墜裝置。當頂層載車板停放完畢后，為防止載車板墜落，在相應的位置裝有防墜裝置，由電磁鐵驅動打開和關閉。

（3）車庫的指示設備。運行燈、報警器和警鈴。車庫中車位動作時，運行燈亮，提醒人員注意；當出現緊急狀態時，報警燈閃爍，同時警鈴響起。

3.4.3安全監測系統

（1）緊急停止裝置：設置緊急制動開關，當出現異常情況時，能使停車設備立即停止運轉。

（2）車輛有無檢測：為了判斷載車板是否存有車輛，每個載車板上應安裝檢測車輛有無的傳感器。

（3）準確定位檢測：為了保證載車板是否運動到指定位置，應在相應的車位上安裝檢測載車板是否升降或橫移到位的檢測裝置。

（4）汽車長度限制裝置：設置超長光電檢測裝置。當進入設備的車輛超過適停車輛尺寸時，設備自動封閉并報警提示。

（5）汽車重量限制裝置：當進入設備的車輛超過適停車輛的重量時，設備自動封閉并報警提示。

3.4.4升降橫移式立體停車庫控制系統硬件的確定

（1）PLC的選擇

常見的PLC有日本三菱PLC和德國西門子PLC。三菱PLC便宜適用面廣，結構靈活，傳輸質量高、速度快、帶寬穩定，范圍廣，低成本,但是目前用的很少,很多硬件軟件接口是專用的，兼容性比較差。

而西門子PLC貴但用的比較多，軟件操作也比較方便，資料易找，可靠性相當好。西門子是真正的PLC，存儲區每位都是周期掃描。因為西門子PLC用的比較多，和其他設備如觸摸屏、軟件組態監控等也比較好兼容，為以后改造提供了可能。SIMATIC S7-200 PLC是超小型化的PLC，它適用于各行各業，各種場合中的自動檢測、監測及控制等。S7-200 PLC的強大功能使其無論單機運行，或連接網絡都能實現復雜的控制功能。

 新一代的CPU模塊按I/O點數多少不同和效能不同而有五種不同結構配置的品種，即CPU221、CPU 222、CPU224、CPU224XP、CPU226，其中CPU 226集成24輸入/16輸出共40個數字量I/O點，7個擴展模塊，最大擴展至248路數字量I/O點，在2*3立體停車庫的設計中，有47個輸入點，23個輸出點，所以用CPU226外加2個擴展模塊分別是EM221，其類型為16點24VDC輸入;EM223,其類型為16點24VDC輸入/16點24VDC輸出。

（2）按鈕的選擇   在本設計中，需要用按鈕對電源以及輸入點進行控制。根據不同的功能選用以下幾種按鈕：

開啟式按鈕：用于控制臺，控制柜的面板。

緊急急停按鈕：有紅色大蘑菇頭突出于按鈕螺帽之外，供需要緊急切斷電源時使用。

旋轉式按鈕：用于總電源的開關轉換按鈕。

帶燈按鈕：帶有指示燈的按鈕，尚可兼做指示燈。

（3）行程開關的選擇    2×3升降橫移式立體停車庫橫移和升降定位所運用的檢測器件為行程開關。行程開關是將機械位移轉變為電信號，以實現對機械運動的電氣控制，應用于車庫系統的限位保護和行程控制。行程開關靠外加機械力使觸點動作，可分為三種:快速動作、非快速動作和微動。非快速行程開關在機械系統的移位控制中被廣泛的應用，其缺點就是觸頭的通、斷速度與機械運動部件推動推桿的速度有關。當運動部件移動速度較慢時，觸頭打開與閉合的速度緩慢，觸點斷開時產生的電弧維持時間長，容易損壞觸頭。當運動部件移動速度小于0. 4m/min時應當選用快速動作的行程開關。停車庫中部件的運動均大于這個速度，使用的均為非快速行程開關。

（4）光電傳感器的選擇    升降橫移式立體停車庫中，光電開關主要用來檢測車庫有無車的檢測裝置以及檢測車庫是否?？康轿缓褪欠癯?。光電開關由投光器、受光器和電源組成，投光器常用發光二級管，受光器常用光敏元件。它的工作原理:使投光器和受光器相對，當被測物體擋住從投光器射出的光線時，受光器得到控制信號。并根據光學系統檢測方式分為:透光方式和反射方式。在停車庫中所應用的光電開關均有這兩種形式。

（4）驅動電機的選擇。在此驅動元件是完成車庫托盤的橫移和升降的專用減速電機,查閱相關資料得知升降速度 4-6m／min；橫移速度  8-10m／min；最大提升重量  2200kg；升降機構電機功率 2.2kW；橫移機構電機功率 0.7kW 。則本文橫移選用Y80M1-2三相異步電動機，升降選用Y90L-2三相異步電動機，兩種型號電動機性能技術數據如表3-2。表3-2電動機性能技術數據

由于2×3升降橫移式立體停車庫的控制核心單元選用可編程控制器,可編程控制器內部驅動都是弱電直流器件，內部最大的電壓不超過+24V，所以電機應外接電源380V工業交流電。對于每一部電機，可編程控制器的輸出單元都有兩個輸出點，分別驅動?，F已驅動三號車位為例，實現正反轉的兩個交流接觸器如圖3-3所示。

圖3-3控制系統驅動電機示意圖

第四章 升降橫移式立體停車庫PLC控制的控制程序

4.1控制程序流程圖

4.2 PLC的I/O點分配表及硬件連線圖

輸出點分配

4.3 升降橫移式立體停車庫梯形圖

網絡1：按下啟動按鈕，檢測有故障，報警停車

網絡2: 按下停止按鈕，對整個運行過程進行緊急停車

網絡3: 按下復位按鈕，對正在運行的程序進行復位，復位后按下其他按鈕對其繼續操作

網絡4-6：當按下啟動按鈕檢測無故障時，按下自動或手動按鈕進行存取車

網絡7-13：選擇自動運行，通過顯示屏對的顯示，按下相應的車位號自動進行存取車操作

網絡14-17：選擇一號車位，進行故障檢測，存車時進行超容超載檢測。

網絡19：取車，無報警，完成動作后結束程序，等待下次信號

網絡20：檢測有故障，報警，結束程序運行

網絡22-29：選擇2號車位，完成存取車動作，結束程序，等待下次信號

網絡31:選擇3號車位。1，2號車位右移到位

網絡32：1，2號車位到位后彈開防墜裝置，等待三號車位下移

網絡33：三號托盤下移到位

網絡37：存車，無報警，完成停放

網絡38-40：完成存取車動作，托盤上移到位，并開啟防墜裝置

網絡41：3號車位復位后，1，2號車位復位

網絡42：完成存取車動作后，結束程序，等待下次信號

網絡43：有故障的，停止運行

網絡52：4號車位下移并完成存車動作

4.4 升降橫移式立體停車庫STL語句表

總結與展望

  通過本課題的設計，我意識到面對著日益增長的汽車數量所帶來的城市停車位緊缺的社會問題，以及基于PLC的立體停車庫設計這個課題對于優化空間結構，解決現實問題具有積極作用。

  在本設計中，通過對立體停車庫種類的了解，根據5車位設計的實際情況選用升降橫移式立體停車庫，通過查閱資料，翻閱書籍，確定了停車庫的總體結構，并對鋼架結構，載車板，傳送結構，安全裝置做以簡單的介紹，根據設計的方向，重點對立體停車庫的控制系統的工作原理，控制方法，車位的運動規律，硬件的選擇及連線以及程序的編制做以介紹和設計。

   其中在控制方面，用到自動和手動雙重操作，這樣既可以在自動運行中出現故障時緊急停車實現手動操作，也為以后停車庫的維修與管理提供了便利。但是由于自己知識水平所限，整個設計過程當中的細節不能準確的把握，導致設計還存在許多漏洞和不完善的地方，而這恰恰也是自己在今后的工作中需要學習的地方。

   完善的立體停車庫不僅可以為不斷增長的汽車提供一個?？康母蹫?，而且也最大程度的節約了空間，為本已擁擠的城市顯得更加的開闊。而現在自動化的立體停車庫在我國研發還屬于起步階段，因而可以說立體停車庫研制在我國具有廣闊的前景。